Izvēlieties un novietojiet robotu: kā tas darbojas un atlases rokasgrāmata|RBTIC

A izvēlieties-un-novietojiet robotuir automatizēta sistēma, kas paņem objektu no vienas vietas un novieto to citā saskaņā ar ieprogrammētu vai aprēķinātu secību. Vienkārši sakot, tas nosaka priekšmetu, nosaka, kur un kā ar to rīkoties, satver to, pārvieto un atbrīvo mērķa pozīcijā.

Ātra definīcija:Izvēles{0}}un-novietošanas robots atkārtoti pārvieto detaļas, produktus vai iepakojumus starp noteiktām ražošanas, iepakošanas un loģistikas darbībām.

Pamatarobotu pick un vietadarbplūsmu var apkopot šādi:

Noteikt → Plānot → Izvēlēties → Pārvietot → Novietot → Pārbaudīt

RBTIC Pick and Place Robot Workflow

Sistēma vispirms nosaka objektu un tā atrašanās vietu, pēc tam plāno nepieciešamo kustību. Tas izvēlas objektu, pārvieto to uz galamērķi, novieto un pārbauda, vai darbība ir pabeigta, kā paredzēts, pirms nākamā cikla sākšanas. Šī pati pamata secība parādās uzdevumos, sākot no komponentu pārvietošanas starp ražošanas posmiem līdz iepakotu preču iekraušanai vai preču šķirošanai loģistikas operācijā.

Taču īsts izvēles{0}}un-risinājums ir kas vairāk nekā robota roka. Pilnīga sistēma apvieno vairākas sastāvdaļas, kurām jādarbojas kopā kā vienai koordinētai automatizācijas šūnai.

Ja plānojat izvēlēties{0}}un-izvietot automatizāciju, izpētietRBTIC izvēlieties{0}}un-novietojiet robotu sērijulai pārskatītu konfigurācijas un specifikācijas.

Robots ir tikai viena daļa no pilnīgasizvēlēties{0}}un-izvietot sistēmu. Praksē arobotizētsizvēlēties un vieta šūnaapvieno sešus funkcionālos slāņus:robota kustība, satveršana, uztveršana, vadība, materiālu prezentācija un drošība/integrācija.

Katrs slānis atrisina citu problēmu. Robota rokai ir jāsasniedz uzdevums, satvērējam ir uzticami jārīkojas ar izstrādājumu, sensoriem ir jāidentificē notiekošais, kontrolierim ir jākoordinē kustība, un apkārtējam aprīkojumam ir jāparāda produkti paredzamā veidā. Drošības sistēmas, apsardze, saskarnes un integrācija ļauj šīm sastāvdaļām darboties kā vienai ražošanas šūnai.

Šī atšķirība ir svarīga, norādot aprīkojumu:Robots ≠ robotu šūna.Spējīga robota roka joprojām var nodrošināt sliktus rezultātus, ja izstrādājumu nevar konsekventi satvert, tas tiek piegādāts neparedzami vai to nevar sinhronizēt ar pārējo līniju.

Complete Pick-and-Place System

Theizvēlieties-un-novietojiet robotu rokanosaka, vai sistēma var fiziski sasniegt vajadzīgās pick and place pozīcijas, nesot nepieciešamo kravu un saglabājot nepieciešamo orientāciju.

Svarīgas ir četras pamata specifikācijas:sasniedzamība, lietderīgā slodze, asu skaits un darba aploksne. Tie ir saistīti, bet nav savstarpēji aizvietojami. Reach ir robota maksimālais pagarinājums noteiktos apstākļos; tas nenozīmē, ka katrs punkts šajā rādiusā ir vienlīdz izmantojams. Faktiskais darba apjoms ir atkarīgs no savienojuma robežām, montāžas stāvokļa, instrumentiem, apkārtējā aprīkojuma un katrā punktā nepieciešamās orientācijas.

Kravnesība nozīmē arī vairāk nekā produkta svaru. Aizvēlieties-un-novietojiet robota rokujānēsā izstrādājums, kā arī satvērējs, montāžas aparatūra, sensori, šļūtenes, kabeļi un cits{0}}-rokas gala aprīkojums. Tāpēc 2 kg izstrādājums ar 4 kg instrumentiem nav piemērots 2 kg lietderīgās slodzes lietošanai. Asu skaits ietekmē to, cik brīvi robots var orientēt produktu. Vairāk asu parasti nodrošina lielāku pozicionēšanas elastību, jo īpaši gadījumos, kad daļas ir jāgriež vai jāpieiet no dažādiem leņķiem.

Theizvēlieties un novietojiet satvērējuir fiziska saskarne starp robotu un produktu, un daudzas neuzticamas atlases lietojumprogrammas patiesībā ir satverošas problēmas, nevis robota problēmas. Tiesībasrobotu satvērējsatkarīgs no tā, kā ar izstrādājumu var saskarties, cik konsekventa ir tā virsma un ģeometrija, cik ātri ar to jārīkojas un kas notiek, ja saķeres kvalitāte ražošanas laikā mainās.

Satvērēja tips	Vislabākais priekš	Taustiņu ierobežojums	Tipiski piemēri
Vakuums	Produkti ar pieejamām virsmām, kas var veidot uzticamu blīvējumu	Veiktspēja samazinās uz porainām, raupjām, necaurlaidīgām, ļoti izliektām vai nestabilām virsmām	Kartona kastes, paplātes, lokšņu materiāls, iepakotas preces
Mehāniski	Daļas ar atkārtojamām malām, virsmām vai iezīmēm, kuras var saspiest	Nepieciešama pietiekama piekļuve, un tie var iezīmēt, deformēt vai sabojāt jutīgus izstrādājumus	Mehāniski apstrādātas detaļas, pudeles, komponenti, cietie iepakojumi
Magnētisks	Feromagnētiski izstrādājumi, ar kuriem var saskarties no piemērotas virsmas	Attiecas tikai uz saderīgiem metāliem, un var būt nepieciešama atlikušā{0}}magnētisma pārvaldība	Tērauda sagataves, plāksnes, štancētas detaļas
Mīksta satveršana	Smalki, neregulāri vai viegli deformējami izstrādājumi	Satveres spēks, ātrums, izturība un ģeometrijas diapazons var būt ierobežotāki	Pārtikas preces, elastīgi iepakojumi, smalkas sastāvdaļas

Vakuuma satveršana parāda, kāpēc pielietojuma saskaņošana ir svarīga. Piesūceknis var šķist piemērots, jo izstrādājumam ir liela plakana virsma, taču porainība, virsmas raupjums, noplūdes ceļi, formas stabilitāte, piesārņojums un izstrādājuma deformācija var novērst uzticamu vakuuma blīvējumu. Piemēram, kartona kārba, kas izgatavota no porainas plātnes, var izturēties ļoti atšķirīgi no aizzīmogotas plastmasas paplātes.

Mehāniskie satvērēji nodrošina pozitīvu kontaktu, bet ir atkarīgi no pieejamām satveršanas funkcijām un atbilstoša saspiešanas spēka. Pārāk mazs spēks izraisa slīdēšanu; pārāk daudz var saspiest, iezīmēt vai deformēt produktu. Piemērotu tērauda detaļu magnētiskā satveršana var būt ļoti vienkārša, taču tā nevar apstrādāt krāsainus materiālus un var radīt procesa problēmas saistībā ar atlikušo magnētismu. Mīkstie satvērēji var atbilst neregulāriem vai trausliem priekšmetiem, taču tie joprojām ir jāpārbauda attiecībā pret cikla ātrumu, lietderīgo slodzi, nodilumu un atkārtojamības prasībām.

Tāpēc pareizais jautājums nav "kurš satvērējs ir labākais?" bet"Kura satveršanas metode joprojām ir uzticama, ņemot vērā šī produkta reālās izmaiņas?

A izvēlieties un novietojiet robotu redzes sistēmanorāda automatizācijai, kur atrodas objekts un, ja nepieciešams, kā tas ir orientēts. Citi sensori var pateikt sistēmai, kas notiek, kad robots fiziski mijiedarbojas ar šo objektu.

Vienkāršās lietojumprogrammās,2D redzevar atrast redzamos objektus attēla plaknē, parasti nodrošinot x-y pozīciju un rotācijas informāciju. Tas ir noderīgi, ja izstrādājumi atšķiras pēc novietojuma vai orientācijas, bet to atbilstošo ģeometriju var noteikt no kameras skata.3D redzepievieno informāciju par dziļumu vai augstumu. Tas kļūst noderīgs, ja sistēmai ir jāsaprot atšķirības augstumā, virsmas formā, sakraušanā vai mazāk strukturētā produkta prezentācijā.

Spēka noteikšana atrisina citu problēmu. Vision galvenokārt sniedz informāciju par atrašanās vietu un orientāciju; spēka vai griezes momenta noteikšana nodrošina atgriezenisko saiti par kontaktu un mijiedarbību. Tas var palīdzēt sistēmai noteikt, vai komponents ir pareizi novietots, vai kontaktspēks ir robežās vai ir mainījusies ievietošanas pretestība.

Ne katrai lietojumprogrammai ir nepieciešama vīzija. Detaļām, kas tiek turētas precīzos, atkārtojamos ķermeņos, jau var būt pietiekami zināmas pozīcijas, lai robots varētu strādāt no fiksētām koordinātām.

Therobotu kontrolierispārvērš mērķa pozīcijas un sensoru informāciju par koordinētu kustību starp atlases un vietas punktiem.

Katram ciklam sistēmai var būt jānosaka mērķa koordinātas, nepieciešamā instrumenta orientācija, trajektorija starp punktiem un pieļaujamais ātrums un paātrinājums. Ceļā ir jāievēro arī savienojuma robežas, apkārtējais aprīkojums un iespējamās sadursmes zonas. Kustīgās-līnijas lietojumprogrammās kustības plānošanā var papildus iekļaut konveijera izsekošanu, lai robots varētu pārtvert produktu, neapturot konveijeru. Tāpēc brošūras ātrums vien ir vājš faktiskā cikla laika prognozētājs. Robots var būt spējīgs sasniegt ļoti lielus maksimālos ātrumus, taču ražošanas cikls ietver paātrinājumu, palēninājumu, orientācijas izmaiņas, tuvošanās un atkāpšanās kustības, satveršanas laiku, atbrīvošanas laiku un visas izvairīšanās kustības, kas nepieciešamas ap instrumentiem vai aprīkojumu.

Šī iemesla dēļ cikla{0}}laika simulācijai ir jānovērtē viss ceļš, nevis tikai robota maksimālais norādītais ātrums.

Robots var izvēlēties tikai to, ko tam piedāvā ražošanas sistēma. Daudzās lietojumprogrammās konveijeri, armatūra, padevēji, izdalīšanas aprīkojums, indeksēšanas mehānismi, buferi un augšupējās vadības ierīces nosaka, vai robots saņem produktus tādā formā, ar kuru tas var pastāvīgi rīkoties.

Apsveriet konveijera atstatumu. Ja produkti tiek piegādāti ar paredzamām nepilnībām un orientācijām, robots var izpildīt atkārtojamu secību. Ja šīs nepilnības nepārtraukti mainās, produkti pārklājas vai orientācijas ir nejaušas, kontrolierim un redzes sistēmai ir jāatrisina daudz grūtāka problēma. Kādā brīdī ierobežojošais faktors vairs nav robota ātrums, bet gan produkta prezentācijas kvalitāte. Singulācija atdala produktus, lai tos varētu identificēt un atlasīt atsevišķi. Fiksatori rada zināmas pozīcijas un orientācijas. Indeksēšana nosaka paredzamus apstāšanās vai pārsūtīšanas punktus. Buferizācija absorbē īstermiņa -atšķirības starp augšupējo un pakārtoto procesu ātrumu. Sinhronizācija pēc tam nodrošina, ka robots, konveijers, padevējs un pakārtotais aprīkojums apmainās ar produktiem, atkārtoti nezaudējot vai nebloķējot viens otru.

Izplatīta integrācijas kļūda ir vispirms iegādāties robotu un vēlāk izstrādāt produkta prezentāciju. Ātrs robots nekompensē padevēju, kas rada nestabilu orientāciju, konveijeru, kas rada nekontrolētu uzkrāšanos, vai augšējo mašīnu, kas izlaiž produktus neparedzamos uzliesmojumos.

Tāpēc patiesais dizaina jautājums nav vienkārši: "Cik ātri robots var pārvietoties?" Tas ir: "Vai visa sistēma var nepārtraukti prezentēt atlasāmus produktus robotam vajadzīgajā ātrumā?"

A izvēlēties{0}}un-novietot cikluizskatās vienkāršs no ārpuses, taču katrs solis ir atkarīgs no cita produkta noteiktības, sensora, mehāniskās vadības un sinhronizācijas līmeņa.

Apsveriet elastīgu maisiņu, kas pārvietojas pa iepakošanas līniju. Vispirms robotam ir jāzina, kur atrodas maisiņš, jānosaka, kā tas ir orientēts, jāizvēlas izmantojams satveršanas punkts, jānostiprina tas, jāpārvieto, nezaudējot kontroli, un visbeidzot jānovieto pakārtotajam procesam nepieciešamās pielaides robežās.

Solis	Soļa nosaukums	Pamatuzdevums	Piezīme
1. darbība	Atrodiet produktu	Nosakiet, kur mērķa produkti tiek rādīti savākšanai	Nepaļaujieties tikai uz robota ātrumu; produktu barības paredzamība ir galvenais šķērslis.
2. darbība	Aprēķiniet orientāciju un saķeres punktu	Pārvērtiet redzes noteikšanas datus piemērotā pozā	Objekta noteikšana ≠ izmantojams atlases punkts; sistēmai ir nepieciešams mehānisks -apzinātas saķeres-punkta aprēķins.
3. darbība	Izvēlieties	Robots pārvietojas uz aprēķināto pozu, saskaras ar apstrādājamo priekšmetu, aktivizē satvērēju, pārbauda satvērienu pirms izbraukšanas	Satvērēja aktivizēšana nav vienāda ar veiksmīgu izvēli. Pārnesuma kustība sākas tikai pēc uzticama saķeres apstiprinājuma.
4. darbība	Pārvietot un izsekot	Izpildiet pārvietošanas trajektoriju, rīkojieties ar dinamiski kustīgiem mērķiem	Pilns reālās pasaules -cikls aptver noteikšanas latentumu, tuvošanos, paātrinājumu-palēninājumu, satveršanu, izsekošanu, orientācijas maiņu, klīrensa kustības, nostādināšanu, atlaišanu un atpakaļceļu.
5. darbība	Novietojiet un pārbaudiet	Piegādājiet produktu pakārtotā{0}}pieņemamā pozā un orientācijā, atlaidiet daļu, veiciet verifikāciju	Izvietošana tiek pabeigta tikai pēc veiksmīgas pārbaudes, nevis pēc satvērēja atlaišanas.

Pilnīgaizvēles un novietošanas ciklstāpēc to var uzskatīt šādi:

Atrodiet → Aprēķināt pozu → Pieeja → Satvēriens → Apstiprināt izvēli → Pārvietot/izsekot → Novietot → Pārbaudīt

Nav vispārēji labākā robotaizvēlieties{0}}un-izvietojiet automatizāciju. Pareizā arhitektūra ir atkarīga no tā, kā lietojumprogramma līdzsvaro ātrumu, lietderīgo slodzi, sasniedzamību, orientāciju, nospiedumu un elastību. Robots, kas optimizēts īpaši ātrai vieglu izstrādājumu apstrādei, var būt slikta izvēle uzdevumam, kam nepieciešama sarežģīta detaļu rotācija. Tāpat lietojumprogrammai ar vienkāršu lineāru kustību var nebūt vajadzīga sešu -asu pleca elastība.

Tāpēc noderīgs jautājums nav "kurš robots ir labākais?" bet"Kura robotu arhitektūra atbilst šī izvēles{0}}un-vietas cikla ierobežojumiem?"

A delta pick un vieta robotsir ļoti piemērots, kad atlases ātrums ir svarīgāks par kravnesību vai orientācijas elastību. Tā vieglā paralēlā-roku struktūra ir paredzēta ļoti ātrai atkārtotai kustībai, parasti no augšas virs konveijera. Tas padara delta robotus īpaši piemērotus iepakošanai, pārtikas apstrādei, šķirošanai un citiem lietojumiem, kur ir jāatklāj un lielā ātrumā jāpārvieto daudzi vieglie produkti.

Apsveriet, ka atsevišķi iesaiņoti produkti nepārtraukti tiek piegādāti pa konveijeru. Redzes sistēma identificē katru produktu, konveijera izsekošana atjaunina tā pozīciju, un delta robots ātri pārvieto pieņemamās preces paplātēs vai iepakojumos, neapturot līniju. Šis ir uzdevuma veids, kurā arhitektūras ātrums var sniegt reālas priekšrocības.

A SCARA pick and place robotsbieži vien ir vēlams, ja lietojumprogrammai ir nepieciešama ātra, atkārtojama kustība pa kompaktu horizontālu darbvietu bez pilnīgas sešu -asu robota orientācijas brīvības. Tas ir īpaši efektīvs montāžas, ievietošanas, komponentu pārvietošanas un mašīnas-iekraušanas uzdevumos, kur lielākā daļa kustību notiek horizontālā plaknē ar kontrolētu vertikālu kustību izņemšanas vai novietošanas punktā.

Piemēram, nelielu{0}}detaļu montāžas šūna var paņemt elektroniskos vai mehāniskos komponentus no paplātēm un novietot tos noteiktās vietās uz mezgla. Robots var ātri pārvietoties starp pozīcijām, vienlaikus aizņemot salīdzinoši maz vietas visā procesā.

A 6 asu izvēles un novietošanas robots, vai šarnīrveida robots, ir visnoderīgākais, ja lietojumprogramma prasa ievērojamu brīvību gan attiecībā uz pozīciju, gan orientāciju. Sešas neatkarīgi kontrolētas asis ļauj robotam tuvoties izstrādājumiem no dažādiem virzieniem, pagriezt tos pārvietošanas laikā, sasniegt ap aprīkojumu un novietot tos tādās orientācijās, kas var būt sarežģītas vienkāršākām arhitektūrām. Tāpēc tas ir izplatīts mašīnu kopšanā, jauktos apstrādes uzdevumos, sarežģītā montāžā un šūnās, kur viens robots veic vairākas dažādas darbības.

Sešu{0}}asu arhitektūra ir vissaprātīgākā, ja orientācija un pieejas elastība ir patiesas procesa prasības, nevis vienkārši vēlamas specifikācijas uz papīra.

A kopīgs atlases un novietošanas robots, vai kobots, var būt jēga, ja elastība, vieglāka pārdalīšana, cilvēku mijiedarbība vai mazāks -apjoms/augsts-mix ražošanas apjoms ir svarīgāks nekā augstākā iespējamā atlases līmeņa sasniegšana.

Piemēram, ražotājs, kas ražo bieži sastopamus produktu variantus, var izmantot kobotu, lai pārvietotu detaļas no vienas armatūras uz citu vai palīdzētu operatoram veikt atkārtotas darbības. Šūnu var būt vieglāk pārkonfigurēt nekā ļoti optimizētu ātrdarbīgu{1}}automatizācijas sistēmu, padarot arhitektūru pievilcīgu vietās, kur ražošanas prasības regulāri mainās.

Robota tips	Ātrums	Lietderīgā slodze	Sasniedziet	Orientācijas elastība	Pēdas nospiedums	Tipisks pielietojums
Delta	Īpaši ātra atkārtota novākšana	Vislabāk piemērots vieglākiem produktiem	Koncentrēta darba zona zem robota	Ierobežots vai mērens, atkarīgs no konfigurācijas-	Uzstādīšana virs galvas var ietaupīt vietu līnijā	Vieglu pārtikas paciņu savākšana no kustīga konveijera paplātēs
SCARA	Ātra plakana kustība	Parasti piemērots maziem un vidējiem apstrādes uzdevumiem	Kompakta horizontāla darba zona	Labi ap vertikālo asi, ierobežota sarežģītai 3D orientācijai	Kompakts	Mazu komponentu atlasīšana no paplātēm montāžai vai ievietošanai
6 asu šarnīrsavienojums	Ātri, bet sarežģīti ceļi var samazināt efektīvu cikla ātrumu	Pieejams ļoti plašā kravnesības diapazonā	Elastīga 3D sasniedzamība ap robotu	Lieliski	Maza pamatne, bet nepieciešama brīva vieta lielākai 3D darba aploksnei	Komponenta izvēle, tā pārorientēšana, pēc tam ievietošana mašīnas armatūrā
Sadarbībā	Parasti tiek izvēlēts elastības, nevis maksimālās caurlaidības dēļ	Parasti no vieglas līdz vidējai,-atkarīgs no modeļa	Elastīga šarnīra sasniedzamība	Augsts	Bieži vien kompakts un viegli pārkārtojams	Augsta{0}}mix daļas pārsūtīšana darbvietā, kas tiek koplietota ar operatoriem

Trīs kompromisi{0}}parasti vissvarīgākie.

Pirmkārt,ātrums un elastība velk dizainu dažādos virzienos. Delta robots var izcili veikt tūkstošiem ļoti atkārtotu kustību, savukārt sešu-asu robots upurē zināmu vienkāršību, lai iegūtu daudz lielāku brīvību attiecībā uz pieeju un orientāciju. Maksājot par elastību, ko lietojumprogramma nekad neizmanto, šūna tiek uzlabota.

Otrkārt,darba aploksne ir svarīgāka par nominālo sasniedzamību. Robots var tehniski sasniegt divus nepieciešamos punktus, taču joprojām nevar pārvietoties starp tiem ar nepieciešamo instrumenta orientāciju vai netraucējot konveijeriem, aizsargiem, stiprinājumiem vai citām iekārtām.

Treškārt, robotu izvēlei jābalstās uzpilnu ciklu, nevis robota specifikāciju lapu. Produkta prezentācija, satveršanas laiks, sensors, trajektorija, konveijera izsekošana, izvietojuma tolerance, pārbaude un pakārtotā sinhronizācija var noteikt faktisko caurlaidspēju.

Tāpēc labākā arhitektūra ir tā, kas veic nepieciešamo ciklu ar pietiekamu rezervi-, nepievienojot ātrumu, sasniedzamību, artikulāciju vai sarežģītību, kas procesam nav nepieciešama.

A izvēlieties-un-novietojiet robotuvar veikt vienkāršu uzdevumu-pārvietot objektu no vienas vietas uz citu,-bet uzticama izvēles-un-novietošanas sistēma ir atkarīga no daudz vairāk nekā pašas robota rokas. Satveršana, uztveršana, produkta prezentācija, kustības plānošana, drošība un integrācija ietekmē to, vai visa šūna var konsekventi sasniegt nepieciešamo ciklu. Tāpēc robota izvēle jāsāk ar lietojumprogrammu, nevis ar konkrētu robota modeli. Pirms robotu arhitektūru salīdzināšanas definējiet produkta svaru un ģeometriju, nepieciešamo sasniedzamību un orientāciju, mērķa cikla laiku, izvietojuma pielaidi, produkta prezentāciju, satveršanas metodi un sensora prasības.

Delta roboti bieži ir laba izvēle ļoti ātrai vieglu izstrādājumu apstrādei, savukārt SCARA roboti ir piemēroti kompaktiem plakaniem montāžas un pārvietošanas uzdevumiem. Dekarta roboti var nodrošināt efektīvu pārklājumu lielās taisnstūrveida darba zonās, un sešu-asu roboti nodrošina lielāku brīvību, ja nepieciešama sarežģīta pozicionēšana un orientācija. Sadarbības roboti var būt piemēroti, ja elastība, pārkārtošana vai mijiedarbība ar cilvēkiem ir svarīgāka par maksimālo caurlaidspēju.

Galīgais lēmums ir jābalsta uz visa atlases{0}}un-novietošanas cikla- veiktspēju, nevis uz lietderīgo slodzi, sasniedzamību vai maksimālo robota ātrumu atsevišķi. Labi-atbilstoša sistēma ir tāda, kas var atkārtoti izvēlēties, pārvietot, novietot un pārbaudīt īsto produktu faktiskos ražošanas apstākļos ar pietiekamu veiktspējas rezervi.

Pick-and-Place Robot Selection Guide

Vai meklējat kaut ko citu?

7 Atslēgu izvēles un novietošanas robota specifikācijas izvēlei un veiktspējai

Izvēles un novietošanas ierobežojumi: kas samazina robotu atlases veiktspēju?

Izvēlieties un novietojiet robotu izmaksas: 7 faktori, kas nosaka sistēmas cenu

Vai esat gatavs ieviest robotu pick and place?
Neatkarīgi no tā, vai jaunināt savu gala automatizāciju vai meklējat uzticamu robotu{0}}un novietošanas{1}}piegādātāju, sazinieties ar RBTIC, lai saņemtu bezmaksas pielāgotus izvēles un novietošanas risinājumus un izkārtojuma dizainus vai rezervētu rūpnīcas apskati.

J. Kam tiek izmantoti roboti pick{0}}and-place roboti?

Atbilde: Izņemšanas{0}}un-novietošanas roboti parasti tiek izmantoti materiālu apstrādei, iepakošanai, šķirošanai, montāžai, iekraušanai un izkraušanai mašīnā, produktu pārvietošanai, paplātes iekraušanai un citām atkārtotām apstrādes darbībām ražošanas un loģistikas jomā.

J. Kā darbojas robota izvēle{0}}un novietošana{1}}?

A. Tipisks atlases-un-novietošanas cikls ietver produkta atrašanās vietas noteikšanu, vajadzīgās atlases pozīcijas aprēķināšanu, pietuvošanos produktam, satveršanu, izvēles apstiprināšanu, pārvietošanu uz galamērķi, ievietošanu un veiksmīgas izvietošanas pārbaudi. Precīza secība ir atkarīga no lietojumprogrammai nepieciešamā uztveršanas un sinhronizācijas līmeņa.

J: Kāda veida robots ir vislabākais izvēlei un novietošanai?

A. Nav neviena robota tipa, kas būtu vislabākais katrai izvēles{0}}un-pieteikumam. Delta roboti parasti ir piemēroti ātrai-vieglai novākšanai, SCARA roboti ātrai plakanai apstrādei, Dekarta roboti lineārām vai lielām taisnstūrveida darba zonām un sešu{4}}ass roboti lietojumiem, kam nepieciešama lielāka orientācija un pieejas elastība. Pareizā izvēle ir atkarīga no pilnīgas pieteikuma prasībām.

J: Kā izvēlēties robotu{0}}un-novietot to?

A: Sāciet, nosakot produkta svaru un izmērus, instrumentu svaru, nepieciešamo sasniedzamību, darba aploksni, orientācijas izmaiņas, mērķa cikla laiku, izvietojuma prasības un produkta prezentāciju. Pēc tam nosakiet nepieciešamās satvērēja, sensora, redzes, konveijera izsekošanas un integrācijas prasības pirms piemērotu robotu arhitektūru salīdzināšanas.

J: Kā tiek aprēķināta robota lietderīgā slodze atlases{0}}un-pieteikumam?

A: Robota kravnesībai jāietver vairāk nekā pārvietojamajam produktam. Robotam ir jāatbalsta arī satvērējs vai cits-rokas instrumenta-gals, montāžas aparatūra, sensori, kabeļi, šļūtenes un jebkāds papildu aprīkojums, kas tiek nēsāts pie rokas. Apstiprinot lietojumprogrammu, jāņem vērā arī dinamiskā kustība un instrumentu konfigurācija.

J. Vai robotam izvēlēties{0}}un novietot{1}}ir nepieciešama redzes sistēma?

A: Ne vienmēr. Ja produkti nonāk fiksētās, atkārtojamās pozīcijās, robots var darboties no ieprogrammētām koordinātām bez mašīnredzes. Redze kļūst noderīgāka, ja izstrādājumi atšķiras pēc novietojuma, orientācijas, augstuma vai noformējuma, un robotam tie ir jāatrod pirms savākšanas.